1982 m. baigė Lietuvos valstybinės konservatorijos dramos aktoriaus specialybę (vad. H.Vancevičius ir R.Tuminas). Studijuodamas 1979-1982 m. vaidino Lietuvos valstybinio akademinio dramos teatro spektakliuose.
1980-1981 m. filmavosi Lietuvos kinostudijos filme „Amerikoniškoji tragedija“. Nuo 1984 m. rengia poezijos vakarus, dalyvauja „Poezijos pavasario“ renginiuose, poezijos ir prozos knygų pristatymuose. 1984-1987 m. dirbo aktoriumi Kauno valstybiniame lėlių teatre, 1987-1991 m. – LVAD teatre. Nuo 1987 m. įvairių valstybinių, kultūrinių ir komercinių renginių vedėjas, režisierius ir scenarijų autorius, tarp jų: „Vienos pokylis“, „Vilniaus pokylis”, Kaunas Jazz festivalis, „Jūros šventė”, „Laimingas vaikų juokas“, „Tarptautinė teatro diena“, „Rudens gėrybių mugė“, „In Vogue“, „Prestige ruduo“. 1988 m. filmavosi LTV filme „Vilius Karalius“. 1991 m. buvo vienas iš „Sietyno” teatro (vėliau „Vaidilos ainiai“) įkūrėjų. Nuo 1992 m. dirba aktoriumi įvairiuose Lietuvos teatruose pagal sutartis: Senamiesčio teatre, Nacionaliniame dramos teatre, teatre-studijoje „Ąžuolas“, teatre-studijoje „Visas pasaulis vaidina“, teatro laboratorijoje.„Ramūno ateljė“, Kauno valstybiniame muzikiniame teatre.
1994 m. G.Mikalauskas tapo „Poezijos pavasario” skaitovų laureatu. Aktorius dalyvauja labdaringose akcijose: Vilniaus universiteto vaikų ligoninės, Amerikos prekybos namų ir Operos rėmimo fondo kalėdiniuose renginiuose. Nuo 1995 m. iki dabar yra įvairių televizijos laidų vedėjas.
1995-1998 m. jis išleido garso plokštelę vaikams „Kalėdinė dovana“ (R.Skučaitės eiliuotos pasakos), režisavo tris radijo spektaklius ir pats vaidino: D.Kazragytės „Rokenrolas rytdienai“, J.Švarco „Raudonkepuraitė“, I.Tokmakovos (liet. T. R.Skučaitės) „Kai pabunda dainelės…“.
2003-2011 m. filmavosi TV serialuose: „Prokurorai“, „Garbės kuopa“, „Saldi nuodėmė“, „Jausmų miestas‘‘, trumpametražiniame filme „Ostija“.
Nuo 1991 m. G.Mikalauskas veda įvairius vyriausybinius renginius ir valstybines šventes: 1998 m. buvo J.E. Lietuvos Respublikos Prezidento Valdo Adamkaus inauguracijos iškilmių vedėjas, o 2004 m. – Prezidento Valdo Adamkaus inauguracijos iškilmių vedėjas ir vienas iš scenarijaus autorių bei režisierių. 2005 m. ir 2010 m buvo jubiliejinių Lietuvos nepriklausomybės atkūrimo valstybinių renginių ir Žalgirio mūšio 600 metinių minėjimo valstybinių renginių vedėjas.
2009 m. vedė J.E. Lietuvos Respublikos Prezidentės Dalios Grybauskaitės inauguracijos iškilmes.
Nuo 2002 m. G.Mikalauskas veda visus tarptautinio festivalio „Operetė Kauno pilyje” renginius.